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地平线 征程6 (Journey 6)

产品概述​

征程6（Journey 6 / J6） 是 地平线（Horizon Robotics） 的第四代车规级智能计算方案系列，2023 年 11 月广州车展首次官宣，2024 年 4 月正式发布，2024 年第四季度完成首批量产车型交付，2025 年 2 月 8 日宣布进入大规模量产。它是业界首款以统一 BPU 纳什（Nash）计算架构覆盖从基础主动安全到全场景城区辅助驾驶全阶需求的系列方案。

征程6 系列按算力分为 6B / 6L / 6E / 6M / 6H / 6P 多个型号：6B（10+ TOPS，入门主动安全，主打性价比，面向 10–20 万元车型）、6E（约 80 TOPS）与 6M（128 TOPS，普惠城区 NOA）、6H（约 420 TOPS）、以及旗舰 6P（560 TOPS，全场景旗舰）。6E/6M 满足 AEC-Q104 标准。

旗舰征程6P 采用 台积电 7nm 工艺，集成 370 亿晶体管、18 核 Arm Cortex-A78AE（410k DMIPS）、4 核 BPU 纳什架构，AI 算力 560 TOPS（INT8），功耗 65W，能效比 8.6 TOPS/W，内存为 192-bit LPDDR5x-8533，带宽 204 GB/s。其 ISP 支持 24 通道 4K（5.3 GP/s），可接入最高 1800 万像素前视摄像头、毫米波雷达与激光雷达。6P 实现 CPU + BPU + GPU + MCU"四芯合一"：集成式 MCU 相比主流 ASIL-D MCU 在智驾场景算力提升超 3.5 倍；图像处理带宽相比主流竞品提升约 3 倍、延迟降低 80%。通过与 BlackBerry QNX SDP 8.0 集成，方案通过德国莱茵 TÜV 认证，符合 ISO 26262 ASIL-D；系统端到端延迟低于 160ms，支持真正的一段式端到端架构。

纳什架构专为大参数 Transformer 与大规模交互式博弈设计：据第三方评测口径，征程6P 在 ResNet-18 等 CNN 类算法上 FPS 提升数倍，在 Swin Base 等 Transformer 类算法上 FPS 提升约 10 倍（对比主流竞品）；官方研报口径称 Transformer 模型 FPS 较竞品提升约 17 倍，单位成本 FPS/美元约为竞品的 4–12 倍。硬件利用率约 90%。

市场落地：征程6P 首搭地平线 HSD 城区辅助驾驶系统，全球首发于 奇瑞星途 ET5（2025 年 9 月量产）；HSD 分 HSD 300（双 6M）/ HSD 600（单 6P）/ HSD 1200（双 6P）三档。中低阶 6E/6M/6B 已赋能长安启源 Q05、比亚迪秦 PLUS 智驾版等超 100 款车型；比亚迪"天神之眼 C"（DiPilot 100）即采用征程6M。截至 2025 年 8 月，征程系列累计出货量突破 1000 万套；2025 Q1 征程家族以 33.97% 市占率 居中国智驾计算方案首位。博世基于征程6B 开发的第四代多功能摄像头平台计划 2026 年投产。

核心规格​

下表以旗舰 征程6P 为准，系列其他型号见"系列型号"章节。

项目参数
架构地平线 BPU 纳什（Nash，第四代 BPU），4 核 BPU；CPU+BPU+GPU+MCU 四芯合一 SoC
制程台积电 TSMC 7nm；370 亿晶体管
CPU18 × Arm Cortex-A78AE，410k DMIPS
FP16 / BF16 算力未公开（官方仅公布 INT8 等效算力）
INT8 算力560 TOPS（征程6P）
FP32 算力未公开
显存容量未公开（随域控方案配置）
显存类型LPDDR5x-8533，192-bit
显存带宽204 GB/s
TDP65 W（征程6P）；能效比 8.6 TOPS/W
互联多芯片方案级联（HSD 1200 为双 6P）；片间互联细节未公开
接口SoC 板载（智驾/舱驾域控制器）；集成式 ASIL-D MCU
ISP24 通道 4K，5.3 GP/s；支持最高 18MP 前视摄像头、毫米波雷达、激光雷达
功能安全ISO 26262 ASIL-D（配合 QNX SDP 8.0，德国莱茵 TÜV 认证）；AEC-Q100 Grade 2
系统延迟< 160 ms（一段式端到端）
硬件利用率约 90%
发布2024-04（2023-11 广州车展官宣）
量产/上市系列 2024-Q4 首批交付、2025-02 大规模量产；征程6P 2025-Q3（约 2025-09）量产，首搭奇瑞星途 ET5

系列型号​

型号AI 算力 (INT8)CPU 性能制程定位
征程6B10+ TOPS20k+ DMIPS未公开入门主动安全 ADAS，10–20 万元车型
征程6L未公开未公开未公开低阶辅助驾驶
征程6E约 80 TOPS约 100k DMIPS7nm极致高速 NOA（高性价比）
征程6M128 TOPS约 137k DMIPS7nm普惠城区 NOA（单 J6M 城区方案）
征程6H约 420 TOPS未公开7nm中高阶全场景
征程6P560 TOPS410k DMIPS7nm全场景旗舰，城区高阶 NOA / 舱驾一体

⚠️ 规格不确定性：征程6 系列中仅 6P 的完整硬件参数（晶体管数、CPU 核数、内存位宽/带宽、ISP 通道）有较详细的第三方披露；6B/6L/6E/6M/6H 的制程、内存、功耗多数未由官方逐一公布，表中 6E/6M/6H 的算力与 DMIPS 数值来自第三方规格汇总（AlfaWiki）与券商研报，待官方确认。地平线公布的是"等效算力/INT8 算力"，未公开 FP16/BF16/FP32 浮点算力。显存容量由域控厂商按方案选配，芯片侧仅定义接口。

关键特性​

  • BPU 纳什架构：专为大参数 Transformer、大规模交互式博弈设计，Transformer 类算法 FPS 相比主流竞品提升约 10 倍量级
  • 四芯合一（CPU + BPU + GPU + MCU）：单 SoC 完成感知、规划决策、控制、座舱感知全栈计算，降低 BOM 与部署难度
  • CPU 算力大幅补强：18 核 Cortex-A78AE / 410k DMIPS，直接回应征程5 时代"CPU 算力预估不足"的教训
  • 7nm + 370 亿晶体管：国产车规智驾芯片中的先进制程与集成度标杆
  • 一段式端到端支持：系统延迟 <160ms，支撑单一模型贯通场景处理（HSD 方案即采用端到端架构）
  • ASIL-D 功能安全：集成式 MCU + QNX SDP 8.0，通过德国莱茵 TÜV 认证
  • 全阶覆盖：从 10+ TOPS 的 6B 到 560 TOPS 的 6P，统一架构、统一工具链，车企可平台化复用软件资产
  • 高图像处理能力：24 通道 4K ISP，带宽较竞品提升约 3 倍、延迟降低 80%
  • 成本竞争力：单位成本 FPS/美元约为主流竞品的 4–12 倍（官方/研报口径）
  • 规模化生态：征程系列累计出货突破 1000 万套；超 40 家车企品牌、超 100 款车型；博世、电装、卓驭、轻舟智航、酷睿程等 Tier 1 合作

厂商信息​

项目内容
公司北京地平线信息技术有限公司 / 地平线机器人（Horizon Robotics，港股 9660.HK）
总部中国 北京
成立2015 年
创始人 / CEO余凯
联合创始人 / CTO黄畅
BPU 架构代际高斯 Gauss → 伯努利 Bernoulli → 贝叶斯 Bayesian → 纳什 Nash → 黎曼 Riemann（征程7 规划）
主要客户比亚迪、理想、大众、奇瑞、上汽、长安、广汽、北汽、吉利、零跑、东风等 40+ 品牌
Tier 1 伙伴博世、电装、大陆、法雷奥、采埃孚、立讯、华勤、天准、卓驭、轻舟智航
官网https://www.horizon.auto

适用场景​

  • ✅ 城区 NOA / 高阶城区辅助驾驶（6P 单芯片、6M 普惠方案）
  • ✅ 一段式端到端 / BEV + Transformer / VLA 类大模型端侧部署
  • ✅ 舱驾一体、跨域融合中央计算（四芯合一）
  • ✅ L3 级辅助驾驶研发与量产（双 6P HSD 1200）
  • ✅ 入门主动安全 ADAS（6B，10–20 万元乃至 10 万元级车型）
  • ✅ 高速 NOA + 智能泊车（APA / HPA）
  • ✅ ASIL-D 功能安全要求的整车智驾平台
  • ❌ 数据中心大模型训练（车规端侧推理 SoC，非训练芯片）
  • ❌ 需要高精度 FP32/FP64 科学计算的场景
  • ❌ 通用云端 AI 推理服务（无 PCIe 板卡形态、无多卡集群互联生态）

相关卡​

参考资料​